new icn messageflickr-free-ic3d pan white
DSC00914 update robo tx | by fotoopa
Back to photostream

DSC00914 update robo tx

Overzicht van de ROBO TX unit aangepast voor externe hardware via I2C verbinding met de TXT Controller over USB. De originele encoder van de beide motoren worden niet meer gebruikt. Die zijn vervangen door een eigenbouw encoder met 40 pulsen/toer. Deze encoder is gemaakt uit POM (delrin) materiaal en bevat 10 neodym magneten. Via quadrature decode bekomt men zo de 40 pulsen per toer.

 

Bij de encoder is ook een extra magneet geplaatst voor het home signaal. Hiermee bekomt men een gekende plaats per omwenteling. Op de wagen is nog een extra neodym magneet gemonteerd die een signaal afgeeft met een breedte kleiner dan 1 volle omwenteling van de as. Zo kan men een absolute encoder maken met al deze signalen waarbij ook de richting inrekening gebracht wordt. Telkens de wagen over deze unieke plaats voorbij komt en in de juiste richting wordt een referentie waarde in de teller gelezen. Dit zorgt op deze manier voor een auto reload waarde van de referentie positie. Die is tot op de een puls van de encoder juist.

 

Op de foto is ook te zien dat ik een logic analyser gebruik om extra metingen te maken tijdens de ontwikkeling. Er zijn ook nog 2 scope uitgangen die gelijktijdig verschillende signalen kunnen meten. Via het toetsen board kan ik selecteren welke signalen naar de scope moeten gaan. Deze selectiue is vrijwel onbeperkt maar telkens 2 signalen gelijktijdig.

 

Nu ook een filmpje op youtube:

www.youtube.com/watch?v=7SJqeSHPiRQ&feature=youtu.be

 

1,091 views
3 faves
0 comments
Uploaded on June 24, 2018