new icn messageflickr-free-ic3d pan white
robo tx switches DSC00867 | by fotoopa
Back to photostream

robo tx switches DSC00867

Overzicht van de ROBO TX unit aangepast voor externe hardware via I2C verbinding met de TXT Controller over USB. De originele encoder van de beide motoren worden niet meer gebruikt. Die zijn vervangen door een eigenbouw encoder met 40 pulsen/toer. Deze encoder is gemaakt uit POM (delrin) materiaal en bevat 10 neodym magneten. Via quadrature decode bekomt men zo de 40 pulsen per toer.

 

Bij de encoder is ook een extra magneet geplaatst voor het home signaal. Hiermee bekomt men een gekende plaats per omwenteling. Op de wagen is nog een extra neodym magneet gemonteerd die een signaal afgeeft met een breedte kleiner dan 1 volle omwenteling van de as. Zo kan men een absolute encoder maken met al deze signalen waarbij ook de richting inrekening gebracht wordt. Telkens de wagen over deze unieke plaats voorbij komt en in de juiste richting wordt een referentie waarde in de teller gelezen. Dit zorgt op deze manier voor een auto reload waarde van de referentie positie. Die is tot op de een puls van de encoder juist.

943 views
1 fave
0 comments
Uploaded on June 24, 2018