new icn messageflickr-free-ic3d pan white
encoder_ref_home_xas | by fotoopa
Back to photostream

encoder_ref_home_xas

Overzicht van de encoder signalen die gebruikt worden voor een absolute positie bepaling van een as. Hiervoor worden de quadrature signalen encA en encB gebruikt samen met het home signaal en de referentie switch. Omdat ook de richting bepaald wordt hoe de as draait wordt een unieke positie in de teller geladen telkens de wagen over deze positie loopt en in de juiste richting.

Uit de timing van de home signalen kan men duidelijk de tijd aflezen voor een omwenteling. Hieruit kan direct het aantal toeren per minuut berekend worden dat de as draait.

 

De referentie switch mag een puls afgeven die max iets minder is dan 1 volle toer van de as. Je zie op de LA de fijne loadpuls ontstaan (1 usec) om de teller te laden met een referentie positie waarde. Deze referentie positie wordt bij powerup in een register vastgelegd en kan ook via de TXT Controller op een andere waarde geplaatst worden. Zo onstaat een absolute encoder die regelmatig automatisch een refresch krijgt telkens je over het punt loopt.

 

Bij het opstarten (powerup) moet eerst een calibratie cyclus doorlopen worden omdat je niet weet waar de wagen staat. Hiervoor zijn op beide uiteinden nog een minimum en een maximum switch gemonteerd. Bij het opstarten loop je eerst naar de minimum positie en daarna richting max switch tot dat de referentie positie bereikt wordt. Bij een slecht afgestelde referentie switch zal de motor tot de max positie lopen, stopen, en een calibratie fout geven

591 views
0 faves
0 comments
Uploaded on June 24, 2018